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TwinCAT運動學轉換: 機器人運動學集成
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案例名稱 -TwinCAT運動學轉換: 機器人運動學集成
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應用說明 -應用說明 Application
* TwinCAT Kinematic Transformation 將機器人控制集成到標準自動化軟體中，以便可以在單個工業 PC 上執行 PLC、運動控制和機器人功能。
特色優點 Unique Features
* 除了笛卡爾龍門架、各種 2D 並聯運動學和 3D Delta 運動學之外，還提供 6 軸運動學。 可以在 TwinCAT 系統管理器中方便地選擇所需的運動學並進行參數化。 運動學通道用於參數化機器人類型（例如 Delta 或 SCARA）以及桿長度和偏移。可以為動態預控制指定質量和質量慣性值。 此外，該 TwinCAT 軟體庫還包括用於使機器人與移動物體同步的跟踪功能，因此它可以從傳送帶或傾斜轉盤等處拾取工件。
* 使用 TwinCAT 運動學轉換，可以簡單且經濟高效地實現各種並行和串行運動學，例如用於拾放任務的運動學。 該機器人充當 EtherCAT 從站，與 Beckhoff 控制器的通信基於機器人行業的全球標準 EtherCAT。 將機器人運動學無縫集成到控制系統中，不僅避免了對額外機器人 CPU 的需要，還確保了與 PLC 和現有運動控制功能的優化交互和同步：直接接口取代了不同控制器之間通信的複雜性和低效率， 系統。 這會帶來更高的性能和更高的系統精度。
應用機種 Product Model
* Beckhoff TF5110 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L1
* Beckhoff TF5111 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L2
* Beckhoff TF5112 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L3
* Beckhoff TF5113 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L4
* Beckhoff TF5120 | TwinCAT 3 Robotics mxAutomation
* Beckhoff TF5130 | TwinCAT 3 Robotics uniVAL PLC
