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緊湊式硬體搭配TwinCAT 3應用於AGV自走車
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案例名稱 -緊湊式硬體搭配TwinCAT 3應用於AGV自走車
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應用說明 -應用說明 Application
* 在AGV有限的硬體可架設空間中，緊湊式的IPC控制器與馬達驅動器，可將空間架設最大效益化。
IPC的高效能搭配TwinCAT 3的功能可擴展性、EL7系列支援馬達瓦數最大至613W。
* 在TwinCAT 3端可視需求擴展各式常見無線通訊至IPC，而不同通訊協定間的轉換整合、馬達驅動器、Safety等控制需求的I/O模組，皆可在BECKHOFF模組化的I/O模組設計中，整合為一並同時於TwinCAT進行控制。
特色優點 Unique Features
* 空間最大化運用的硬體設計&可直接安裝於導軌
推薦之緊湊式IPC型號 Dimensions (W x H x D) Processor C6015-0010 82 x 82 x 40 mm Intel Atom® E3815, 1.46 GHz, 1 core→
Intel Atom® E3845, 1.91 GHz, 4 coresC6017-0020 82 x 82 x 66 mm Intel Atom® x5-E3930, 1.3 GHz, 2 cores→
Intel Atom® x5-E3940, 1.6 GHz, 4 coresCX5130 142 mm x 100 mm x 92 mm Intel Atom® E3827, 1.75 GHz, 2 cores
緊湊式I/O模組I/O模組類型 AGV功能應用 Drive I/O模組 1. 支援BECKHOFF DC伺服/步進馬達24V / 48V，依各規格需求可選擇範圍 (各規格數據以整體計，非以特定型號)：
Rated torque Mn [Nm]：0.19Nm - 3.9Nm
Power rating Pn [W]：36W (24V) – 613W (48V)
Nominal speed Nn [min-1]：300rpm – 4000rpm
2. OCT (One Cable Technology)單電纜技術，節省佈線空間與成本。Safety I/O模組 1. 安全信號&標準信號可混合安裝。
2. 安全等級SIL 3、PL e
3. Emergency stop、Safe position、Safely limited speed等功能，支援並透過TwinCAT平台做程式設計&配置。通訊整合I/O模組 1. CANopen、PORFINET、RS232等其它市場常見通訊協定，可轉換為EtherCAT介面，做整合控制。
2. AGV常見的其它通訊之特定元件：導航控制器、電池管理系統、2D/3D相機…等。
* 軟體與無線通訊支援
- 可在TwinCAT 3軟體端，使AGV中的IPC Controller成為TCP/IP Server，與End User的網路始終保持通訊與數據交換。
- MQTT、OPC UA、AMQP等網路安全通訊協議，可視客戶需求擴展支援，使AGV能夠與不同平台、設備進行通訊。
- BECKHOFF具PC-Based、Windows環境、Real-time的控制能力等特點，且支援C++，使客戶在使用TwinCAT 3開發程式軟體時，可充分發揮C++靈活的程式設計優勢。
應用機種 Product Model
* Beckhoff Ultra-compact Industrial PCs | C60系列：C6015-0010、C6017-0020
* Beckhoff Embedded PCs | modular DIN rail Industrial PCs – CX5100系列：CX5140
* Beckhoff TwinCAT 3 - TF6：Connectivity | TC3 軟體各式通訊功能支援
* Beckhoff TwinSAFE software：TwinSAFE 軟體控制功能塊
* Beckhoff TwinSAFE hardware：TwinSAFE 通信型 I/O 模組
* Beckhoff I/O模組｜EL6系列：通訊轉換用I/O模組
* Beckhoff I/O模組｜EL7/ELM7系列：Compact drive I/O模組型驅動器
* Beckhoff Motion：Compact drive technology系列伺服/步進馬達
